Universität Bielefeld - Technische Fakultät - Neuroinformatik

...Manipulationsexperimenten
Im Rahmen des SFB360 wird an einem ähnlichen Problem gearbeitet, der Montage eines Flugzeugmodells durch einen Roboter unter Anleitung eines Menschen. Die Kommunikation mit dem Menschen soll neben optischen und akustischen auch über haptische Reize funktionieren; dazu ist taktile Sensorik unbedingt notwendig.

...wird
Die in Abb. 1.2 dargestellte Fingerkuppe ist ein früher Prototyp. Sie besitzt noch keine Gleitsensorik und wird nicht für Messungen verwendet.

...eingeführt
FSR und FPSR sind eingetragene Warenzeichen der Firma Interlink Electronics.

...angepaßt
Neben der Logarithmus-Funktion wurde auch die Funktion 90#90 angepaßt, doch beschreibt diese das Krümmungsverhalten der Kennlinie deutlich schlechter.

...Masse
Die virtuelle Masse wird von einem Spannungsverfolger erzeugt, dessen Eingang mit einem Spannungsteiler auf etwa der Hälfte der Versorgungsspannung gehalten wird. Ein Pufferkondensator sorgt für die Stabilität der virtuellen Masse.

...regeln
Die sechs Gelenke müssen vom Trajektoriengenerator koordiniert werden.

...belastet
Die starke Auslastung von Druide bedeutet, daß das Sensorsystem möglichst autark und asynchron zur Workstation arbeiten soll. Dieser Aspekt wurde beim Design des Systems berücksichtigt.

...abholen
Diese Form des Zugriffs macht den Feldbus für taktile Sensoren ungeeignet, da so kein sehr hoher Datendurchsatz erreichbar ist.

...lesbar
Das Layout zu beiden Platinen wurde mit CorelDRAW!3.0 hergestellt, zur Programmierung der Controller diente die integrierte Entwicklungsumgebung IDE11 (siehe Abschnitt 6.2).

...3Hz
In derartigen Messungen tritt die weiter oben erwähnte Hysterese ebenfalls deutlich zutage.

...erkannt
Die Problemquellen des Ölsystems wurden in [Sel94] analysiert, modelliert und das Modell am echten Finger verifiziert. Das sogenannte Ölmodell ist jetzt fester Bestandteil der Regelungsalgorithmen für die Hand.

...einmal
Diese Einstellungen werden im Register ADCTL durchgeführt.

...synchronisieren
Das geschieht mit Hilfe eines Start-Bytes, das den Paketen vorangestellt ist.

...bedient
Der zweite Bus-Master, die CPU40-Karte, kann das Modul ebensogut auslesen wie Druide . Für schnelle Reglerschleifen ist das der geeignete Weg, da die Motorregler bei Bedarf unabhängig von Druide Sensordaten holen können.

...anbietet
Die gängigen Zweitorspeicher (etwa in Grafikadaptern) werden heute mit dynamischen RAMs und integrierten Refresh- und Arbiterbausteinen realisiert; diese Lösungen sind für die Herstellung von M-Modulen wegen des großen Platzaufwandes nicht geeignet.

Markus Jankowski Jan Jockusch Lars Jansen Michael Jandrey Marjan Tomas , 1996-Dec-06