Universität Bielefeld - Technische Fakultät - Neuroinformatik



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Die Meßapparatur

 

Im folgenden sollen die Eigenschaften der Fingerkuppensensoren untersucht werden, um festzustellen, ob sie für die Regelung der Andruckkraft und die Simulation von Reflexen bei einsetzendem Gleiten geeignet sind. Um reproduzierbare Bedingungen für die Meßreihen sicherzustellen, werden die Werte mit dem Roboterarm in Verbindung mit einem einfachen Meßaufbau aufgenommen.

Abb. 2.4 zeigt eine Fotografie des verwendeten Aufbaus zur Aufnahme von Kennlinien und Zeitreihen. Die Regelung der Andruckkraft geschieht bei den Messungen durch eine Balkenwaage, die mit unterschiedlichen Gegengewichten von 20g bis 200g versehen werden kann. Präzise Kraftregelung mit Hilfe des Kraft- und Drehmomentsensors ist dagegen mit großen Schwierigkeiten verbunden und wurde deshalb nicht durchgeführt.

Zur Kennlinienaufnahme werden äquidistante Positionen auf der Waage angefahren, um unterschiedliche Kräfte zu erhalten, und Meßwerte erst nach einer kurzen Pause aufgenommen, wenn die Schwingungen durch die Bewegung abgeklungen sind.

  
Figure: Meßaufbau mit dem Roboterarm: (a) Eine Fingerkuppe wird an einen steifen Haltearm am "`Handgelenk"' des Roboters geschraubt. (b) Eine Wippe bietet die Möglichkeit, definierte Kräfte auf die Kuppe einwirken zu lassen, indem verschiedene Positionen auf dem Balken abgefahren werden. Kennlinien über einen weiten Kraftbereich lassen sich aus mehreren Meßreihen mit unterschiedlichen Gegengewichten zusammensetzen.

Zur Durchführung der Messungen wurden mehrere Skripte erstellt, die den Roboterarm steuern und die Sensoren auslesen. Dabei wurden die Kennlinien mit Measure.tcl und Extract.tcl hergestellt, die Zeitreihen mit sense. Eine Kurzbeschreibung zu diesen Programmen befindet sich im Anhang C.



Markus Jankowski Jan Jockusch Lars Jansen Michael Jandrey Marjan Tomas , 1996-Dec-06