Universität Bielefeld - Technische Fakultät - Neuroinformatik



next up previous contents
Next: Infrastruktur für die Up: Tastsensorik für die Previous: Messungen an einem

Zusammenfassung

Der vorgestellte Entwurf einer Fingerkuppe wurde mit Hilfe von zwei verschiedenen Sensortypen realisiert. Die Signalaufbereitungselektronik wurde so gestaltet, daß die Empfindlichkeit und die Auflösung der Sensoren möglichst gut an die Anwendung in Regelungsaufgaben angepaßt ist. Die Messungen zeigen, daß die hergestellte Fingerkuppe prinzipiell geeignet ist, um Kraftregelung und Reflexsimulation zu betreiben.

Die Polsterung der Fingerkuppe zur Überbrückung der "`tauben"' Bereiche an den Kanten des Polyeders verbessert das Verhalten der Sensoren bei Abrollbewegungen, doch verfälscht die Gummihülle mit Noppen wegen der starren Kugelsektorform den Druckpunkt so stark, daß die Sensorwerte den Druckpunkt nicht mehr eindeutig kennzeichnen. Es ist also eine prinzipielle Änderung der Fingerspitzenkonstruktion notwendig.

Weil die Finger der Roboterhand mit Ölhydraulik betrieben werden, tritt das Problem von Öllecks auf; es läßt sich nicht vermeiden, daß Öl die Fingerkuppen entlangfließt. Die vorgestellte Fingerkuppe kann durch eindringendes Öl leicht unbrauchbar werden. Ein neuer Designvorschlag für eine Fingerkuppe soll dieses und das Problem der geringen Wiederholgenauigkeit der Kraftsensoren umgehen (siehe Ausblick in Kapitel 10).



Markus Jankowski Jan Jockusch Lars Jansen Michael Jandrey Marjan Tomas , 1996-Dec-06