Universität Bielefeld - Technische Fakultät - Neuroinformatik



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Anwendungsbeispiel: Ein Sensor-Monitor

Durch die Einbindung in SORMA wird das Sensorsystem auch für Skripte in Tcl/Tk zugänglich. Das Programm scottwish bietet dazu den Befehl strDispatch an. Das folgende Code-Segment zeigt den Zugriff auf das Sensorsystem in einem Monitor-Programm, das die Sensorwerte der vier Fingerkuppen visualisiert.

# Get newest packet from TIP service.

set sReturn [strDispatch "TIP EXEC -getNewestPacket"]
set ind [lsearch -exact $rs IMSG]
incr ind
set iMessage [lrange $sReturn $ind 
               [expr $ind+[lindex $sReturn $ind]]]
Die Variable iMessage enthält nach dieser Operation die IMSG-Portion der Antwort vom TIP-Service. Aus diesem Integer-Array werden die Sensorwerte extrahiert und für die Visualisierung aufbereitet.

Abb. 8.1 zeigt das Programm in Aktion. Im oberen Bereich des TipMonitor-Fensters ist die Erneuerungsrate der Sensordaten zu sehen; hier enthalten die Datenpakete die Daten von vier gleichartigen Fingerkuppen, wie sie in Kapitel 1 vorgestellt werden. Die Abbildung zeigt eines der vier Monitor-Fenster. Mit über 500Hz ist die Erneuerungsrate mehr als doppelt so hoch wie die Rate, mit der die Motorregler für die Finger arbeiten (200Hz, siehe Kapitel 5).

  
Figure 8.1: Sensorwert-Visualisierung mit TipMonitor.tcl: Das Programm zeigt im oberen Fenster in der ersten Zeile die Erneuerungsraten der Sensorwerte und der History; diese beiden Werte werden unabhängig voneinander in den Platinen MASS und BRAD gemessen und sollten übereinstimmen. Daneben ist die Zeichengeschwindigkeit dargestellt. Mit einem Schieberegler läßt sich ein Schwellwert für die Kraftsensoren einstellen und mit vier Knöpfen die Monitor-Fenster für die vier Fingerkuppen öffnen. Ein solches Fenster befindet sich unten im Bild; es stellt die Kraft- und Positionssensoren einer Fingerkuppe graphisch dar.



Markus Jankowski Jan Jockusch Lars Jansen Michael Jandrey Marjan Tomas , 1996-Dec-06