Universität Bielefeld - Technische Fakultät - Neuroinformatik



next up previous contents
Next: Diskussion und Ausblick Up: Infrastruktur für die Previous: Anwendungsbeispiel: Ein Sensor-Monitor

Zusammenfassung

Es wurden zwei Hardware-Bausteine vorgestellt, MASS und BRAD , die ein effizientes und robustes System zur Übertragung von Sensordaten vom Endeffektor des Roboterarms zur Workstation Druide bilden. Das Gesamtsystem ist modular aufgebaut; die einzelnen Komponenten sind auch außerhalb des Kontextes der taktilen Sensorik einsetzbar. Duch den hohen Integrationsgrad des Microcontrollers HC11 und die ausgiebige Verwendung von SMD-Technik (engl. Surface-Mounted Devices) sind die Bauteile sehr kompakt.

Der Datendurchsatz dieses Systems ermöglicht die Verwendung von Sensordaten in Echtzeit-Regelungsaufgaben. Mit dem SCOTT -Service TIP werden die Daten netzweit zugänglich. Die Sensorstation ist über die RS232-Schnittstelle konfigurierbar. Daher ist es im laufenden Betrieb möglich, einzelne Sensoren häufiger als andere abzutasten und so die Sensorik "`adaptiv"' zu gestalten. Diese Infrastruktur legt damit den Grundstein für Programme, die die Fingersensorik für Manipulationsexperimente verwenden.



Markus Jankowski Jan Jockusch Lars Jansen Michael Jandrey Marjan Tomas , 1996-Dec-06