Universität Bielefeld - Technische Fakultät - Neuroinformatik



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References

AM76
Neil W. Ashcroft und N. David Mermin. Solid State Physics. HRW International Editions, 1976.

AMP93
AMP Incorporated, Valley Forge, PA 19482. Piezo Film Sensors Technical Manual, Dezember 1993.

This third reprint of our Technical Manual provides an overview of piezoelectric polymer technology and nomenclature, its properties, and sensor design considerations. It also explores a range of sensor applications that have been successfully developed in recent years, and includes an extensive bibliography on specific applications for further reference.

Düc95
Christof Dücker. Parametrisierte Bewegungsprimitive für ein Roboter-Kraft-/Momenten-Sensor-Handsystem. Diplomarbeit, Technische Fakultät, Universität Bielefeld, 1995.

Aufgabenstellung: Entwicklung und Implementierung von parametrisierten Bewegungsprimitiven für intendierten (Kraft-/Impedanzregelung) und nicht-intendierten (Reflex) Umgebungskontakt. Diese sollen für ein Roboter-Kraftsensor-Handsystem entwickelt und erprobt werden und den benutzerfreundlichen und sicheren Zugang zu einfachen, konfektionierten Manipulations- (z.B. Greifen, Schieben, Drehen) und Explorationsbewegungen ermöglichen.

FGL87
K. S. Fu, R. C. Gonzales, und C. S. G. Lee. Robotics, Control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill International Editions, 1987.

This textbook was written to provide engineers, scientists, and students involved in robotics and automation with a comprehensive, well-organized, and up-to-date account of the basic principles underlying the design, analysis, and synthesis of robotic systems.

GKV89
Christian Gerthsen, Hans O. Kneser, und Helmut Vogel. Physik. Springer-Verlag Berlin Heidelberg NewYork, 16. Auflage, 1989.

IEE94
IEEE. International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1994.

Int90
Interlink Electronics, Europe, Echternach, G.D. de Luxemburg. Druck- und Positionssensoren --- eine aufstrebenden Technologie, Februar 1990.

Drucksensoren (FSR) sind oberflächlich betrachtet Folienschalter, ändern aber, im Gegensatz zu konventionellen Schaltern, den Widerstand bei in Normalenrichtung aufgebrachtem Druck. Ein Fingerdruck von 10 g bis 1 kg auf einen FSR-Sensor bewirkt, daß der Widerstand linear von 400 k auf 40 k abfällt. Diese Sensoren eignen sich daher ideal für Berührungssteuerungen, bei denen halbquantitative Sensoren erwünscht sind, die relativ preiswert, dünn (>0.15 mm), sehr haltbar ( Auslösungen) und widerstandsfähig gegen Umwelteinflüsse sind. Die Sensoren können in Sensorfeldern oder Einzelelementen bis zu Größen von 60 cm 80 cm hergestellt werden und mit Kräften im Bereich von 10 g bis 10 kg belastet werden. Druck- und Positionssensoren (FPSR) können die Position und die in Normalenrichtung aufgebrachte Druckbelastung eines einzigen Auslösers, z.B. eines Fingers oder eines elektronischen Schreibers entlang einer geraden Linie (linearer Potentiometer) oder auf einer ebenen Oberfläche (XYZ-Pad) erkennen. Je nach Anordnung können Positionsauflösungen von 0.05 mm erreicht werden.

LH88
John Lloyd und Vincent Hayward. RCCL/RCI System Overview. McGill Research Centre for Intelligent Machines, McGill University, August 1988.

This is the principal ``overview'' document for RCCL/RCI. It gives a brief introduction to the system, and then provides a short description of each of the other system documents.

MBMD94
A. Mingrino, A. Bucci, R. Magni, und P. Dario. Slippage Control in Hand Prostheses by Sensing Grasping Forces and Sliding Motion. In IROS [IEE94], Seiten 1803--1809.

Controlling grasp and avoiding object slippage is very important in hand prosthetic systems. At present the amputee must use vision to monitor grasp, and adjust grasping force based on this estimate. We have investigated the problem of measuring normal and tangential forces at the gripper-object interface, and designed a slip tactile sensing system for this purpose. In this paper we discuss the design, fabrication and testing of a tactile sensing system intended for application to a myoelectrically controlled hand prosthesis, and outline a control strategy for preventing object slippage using sensory feedback.

Meh94
Bruno H. Mehler. Entwicklung eines taktilen ortsauflösenden Sensorsystems zur Unterstützung des Greifens mit Robotern. Diplomarbeit, Lehrstuhl für elektrische Meßtechnik, TU München, 1994.

Die vorliegende Arbeit hat die Entwicklung eines taktilen ortsauflösenden Sensorsystems für den Einsatz in Robotern zum Ziel. Dieses soll in der Lage sein, die Kraftverteilung auf der Oberfläche eines Roboterfingers zu bestimmen. Der zu diesem System gehörende Sensor soll in einen Roboterfinger eingebaut werden können. Es muß also die Möglichkeit bestehen, ihn ---ähnlich der Haut beim Menschen--- auf eine Fingeroberfläche aufzubringen. Die vom Sensor kommenden Rohinformationen sollen mit einer geeigneten Meßelektronik aufbereitet und einer übergeordneten Einheit zur Verfügung gestellt werden. Das Sensorsystem, also der Verbund aus Sensor und Meßelektronik, muß in der Lage sein, die aktuellen taktilen Daten synchron zu einer eventuell in Robotern vorhandenen Bildverarbeitung bereitzustellen.

Mot91
Motorola, Inc., München. M68HC11 Reference Manual, 1991. Documentation MC68HC11RM/AD.

This reference manual will be a valuable aid in the development of M68HC11 applications. Detailed descriptions of all internal subsystems and functions have been developed and carefully checked against internal Motorola design documentation, making this manual the most comprehensive reference available for the M68HC11 Family of microcontroller units (MCUs).

Mot93
Motorola, Inc., München. M68HC11 E Series Technical Data, 1993. Documentation MC68HC11E/D.

This document contains a detailed description of the M68HC11 E series of 8-bit microcontroller units (MCUs). These MCUs all combine the M68HC11 CPU with high-performance, on-chip peripherals. The E series is comprised of many devices with various configurations of RAM, ROM or EPROM, and EEPROM. Several low-voltage devices are also available. With the exception of a few minor differences, the operation of all E-series MCUs is identical. A fully static design and high-density complementary metal-oxide semiconductor (HCMOS) fabrication process allow E-series devices to operate at frequencies from 3 MHz to dc, with very low power consumption.

MUM
MUMM Manufacturers and Users of M-Modules e.V., Nürnberg. M-Module Specification Revision 2.2.

There is a relatively large choice of I/O boards for standard bus systems such as the VMEbus. Boards with the Single Eurocard formats are particularly widespread. The Double Eurocard format has the advantage of better utilization of volume and lower overhead for the bus interface. Single Eurocards have the advantage of greater modularity but do not permit peripheral equipment to be connected on the bus side with a second connector. Both concepts are relatively rigid when it comes to implementing custom solutions. The search for a solution that would combine the advantages of both formats at low cost and allow a large degree of flexibility for different applications led to the development of the M-Modules.

Ran94
Stephan Rankers. Steuerung einer hydraulisch betriebenen Roboterhand unter Echtzeitbedingungen. Diplomarbeit, Technische Fakultät, Universität Bielefeld, 1994.

Aufgabenstellung: Installation einer dreifingrigen hydraulisch betriebenen Roboter-Greifhand und Entwicklung aller erforderlichen Steuerungssoftware unter dem Echtzeitbetriebssystem PSOS, sowie Erstellung einer Benutzerschnittstelle.

RMS91
Helge Ritter, Thomas Martinetz, und Klaus Schulten. Neuronale Netze. Addison-Wesley Publishing Company, 2. Auflage, 1991.

Das vorliegende Buch ist in wesentlichen Teilen in der Zeit dieses wissenschaftlichen Aufbruchs entstanden und möchte einen Einblick in das Gebiet der Neuroinformatik geben. Es wendet sich an Angehörige der Gebiete Informatik, Physik, Biologie, Mathematik, Psychologie und Medizin gleichermaßen sowie an alle Leser mit Interesse an Computermodellen neuronaler Netzwerke und des Gehirns.

Sel94
Dirk Selle. Realisierung eines Simulationssystems für eine mehrfingerige Roboterhand zur Untersuchung und Verbesserung der Antriebsregelung. Diplomarbeit, Technische Fakultät, Universität Bielefeld, 1994.

Aufgabenstellung: Entwicklung und Implementierung eines Simulationsmodells der TUM-Hand unter Einschluß der Kinematik, Ölhydraulik und Graphikdarstellung. Anpassung der Modellparameter an das Verhalten der realen Hand und darauf aufbauend Untersuchung und Verbesserung von Regelungskonzepten zur Steifigkeitsregelung der Einzelfinger in Simulation und am realen System.

SMA95
Hiroyuki Shinoda, Naoki Morimoto, und Shigeru Ando. Tactile Sensing Using Tensor Cell. In ICRA, Jgg. 1, Seiten 825--830. IEEE, 1995.

In this paper, we propose a new tactile sensory structure using integrated sensing elements what we call ``tensor cell''. It is located sparsely in a flexible body of tactile sensor, and samples there the complete information of stress tensor which requires six degrees of freedom to describe it. We clarify first the advantage of this architecture theoretically based on the elasticity theory and the matrix algebra. Then the design of the actual tensor cell and experimental results are described, and an application of it to contact surface characterization is shown.

TC93
Marc E. Tremblay und Mark R. Cutkosky. Estimating Friction Using Incipient Slip Sensing During a Manipulation Task. In ICRA, Jgg. 1, Seiten 429--434. IEEE, 1993.

This paper presents a scheme by which a manipulator can use dynamic tactile sensing to detect when it is about to lose hold of a grasped object and take preventive measures before gross sliding occurs. By detecting idealized slips on the gripping surface which precede gross slip, the controller can modify the grasp force to prevent the object from slipping. Also, by monitoring normal and tangential forces at the contact when these ``incipient'' slip signals occur, the controller obtains an accurate estimate of the friction coefficient which can then be used during the manipulation task. Accurate knowledge of the friction coefficient is essential when grasping fragile objects or manipulating with sliding.

Tha95
Oliver Thamm. IDE11 Version 2.2 Benutzer-Handbuch. MCT Lange & Thamm Mikrocomputertechnik GbR, Simsonstr. 9, D-04107 Leipzig, Februar 1995.

Dokumentation zur integrierten Entwicklungsumgebung IDE11 für die Motorola-Microcontroller MC68HC11xx.

TS90
Ulrich Tietze und Christoph Schenk. Halbleiter-Schaltungstechnik. Springer-Verlag Berlin Heidelberg NewYork, 9. Auflage, 1990.

Wal96a
Jörg Walter. Die Software-Architektur . Persönliche Kommunikation, 1996.

Wal96b
Jörg Walter. Die Tracker-Demo. Persönliche Kommunikation, 1996.

Wal96c
Jörg Walter. Hardware-Architektur im Robotik-Labor. Persönliche Kommunikation, 1996.

Wöh94
G. Wöhlke. The Karlsruhe Dextrous Hand: Grasp Planning, Programming and Real-Time Control. In IROS [IEE94], Seiten 352--359.

In this paper the framework of an intelligent control system of a multi-finger robot hand is described, that is especially tailored for sensor-based object handling and assembly. The research has concerned with the Karlsruhe Dextrous Hand, a modular three-finger hand with 9 degrees of freedom, independent finger modules and integrated sensors. The total system structure consists of three embedded subsystems, with a planning and supervisory system on the top which has a blackboard-like architecture to exchange information with a distributed real-time control system that provides force/position control strategies for dextrous grasping and manipulating of arbitrary objects. Additional, a programming and simulation system supports the object/task-based description of all robot and gripper actions required to perform a specific operation.



Markus Jankowski Jan Jockusch Lars Jansen Michael Jandrey Marjan Tomas , 1996-Dec-06