Das zweisemestrige Projekt verfolgt mehrere Ziele. Anhand eines neuartigen anthropomorphen Fingers soll dessen Gelenkpositionierung getestet und verbessert sowie die Sensibilität der eingebauten taktilen Sensoren vermessen werden. Alle zu implementierenden Algorithmen und Schnittstellen zur Finger-Hardware sollen über einen Wrapper in der grafischen Entwicklungsumgebung NEO zur Verfügung gestellt werden. Weiterhin soll ein Visual-Surveying-Algorithmus entwickelt werden, der über eine Videokamera die Position der Fingerspitzen beobachten und potentielle Kontaktpunkte detektieren kann. Schliesslich soll der Finger auch innerhalb einer physikalischen Simulationsumgebung modelliert werden. Sofern die Realisierung dieser Programmpunkte abgeschlossen ist, sollen die entwickelten Algorithmen im nächsten Semester auf eine vollständige fünffingrige Hand übertragen werden.
Themenliste
Software-Tools
Die Dokumentation zu den Vorträgen soll über diese WWW-Seite veröffentlicht werden. Erzeugt als bitte ein HTML- oder LaTeX-Dokument, dass dann hier eingehangen werden kann.
Literatur
im Semesterapparat Robotik II, Haschke
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Office: M7-123
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Fax: +49-521-106-6011
e-mail: rhaschke at techfak
Homepage: Robert Haschke
Robert Haschke: 2003-Okt-03
Die Arbeitsgruppe Neuroinformatik