Projekt: Greifsteuerung für anthropomorphe Roboterhände

Beleg-Nr.: 392160
Veranstalter: Robert Haschke, Frank Röthling, Jochen Steil
Termin: Fr 10-12 Uhr, 2 SWS (weitere 2 SWS selbstorganisierte Gruppen)
Ort: M7-114

Das zweisemestrige Projekt verfolgt mehrere Ziele. Anhand eines neuartigen anthropomorphen Fingers soll dessen Gelenkpositionierung getestet und verbessert sowie die Sensibilität der eingebauten taktilen Sensoren vermessen werden. Alle zu implementierenden Algorithmen und Schnittstellen zur Finger-Hardware sollen über einen Wrapper in der grafischen Entwicklungsumgebung NEO zur Verfügung gestellt werden. Weiterhin soll ein Visual-Surveying-Algorithmus entwickelt werden, der über eine Videokamera die Position der Fingerspitzen beobachten und potentielle Kontaktpunkte detektieren kann. Schliesslich soll der Finger auch innerhalb einer physikalischen Simulationsumgebung modelliert werden. Sofern die Realisierung dieser Programmpunkte abgeschlossen ist, sollen die entwickelten Algorithmen im nächsten Semester auf eine vollständige fünffingrige Hand übertragen werden.

Aktuelles

Schein: Jeder hält mind. zwei Seminarvorträge (einen wissenschaftlichen im ersten Semester und einen Bericht über den Projektstand im zweiten Semester). Am Ende des Projekts wird ein gemeinsamer Projektbericht abgegeben. Regelmässige und aktive Teilnahme verstehen sich von selbst.

PC-account: Jeder Teilnehmer besitzt einen account auf dem PC-Netz der AG-NI. Login und Passwort stimmen mit denen auf der Techfak überein. Rechner gibt es in M6-110 und M7-104. Das Home-Verzeichnis ist noch leer, kopieren Sie sich daher die notwendigen config-Dateien aus ~rhaschke/pub/skel.

Projekt Swiki

Themenliste

Software-Tools

Die Dokumentation zu den Vorträgen soll über diese WWW-Seite veröffentlicht werden. Erzeugt als bitte ein HTML- oder LaTeX-Dokument, dass dann hier eingehangen werden kann.

Literatur

im Semesterapparat Robotik II, Haschke

Links


Kontakt

Office: M7-123
Phone: +49-521-106-6066
Fax: +49-521-106-6011
e-mail: rhaschke at techfak

Homepage: Robert Haschke
Die Arbeitsgruppe Neuroinformatik

Robert Haschke: 2003-Okt-03