Robotik II: Roboterhände und Greifen

Beleg-Nr.: 392103
Veranstalter: Dipl.-Inf. Robert Haschke
Termin: Do 8.30-10.00 Uhr, 2 SWS
Ort: T2-204
Übung zur Robotik II Beleg-Nr.: 392104
Termin: Fr 8.30-10 Uhr, 2 SWS
Ort: D2-136

Die Vorlesung Robotik II schließt and die Robotik I aus dem Sommersemester an und wird sich schwerpunktmäßig auf Roboterhände und die Problematik des Greifens beziehen. Dabei wird sie sowohl klassische Robotikthemen z.B. der (inversen) Kinematik, Regelung und Sensorik wiederaufgreifen und anhand der besonderen Komplexität von künstlichen Händen vertiefen, als auch speziellere Themen wie Reibungsmodelle, Stabilität und Planung von Griffen, Kraftoptimierung und physikbasierte Simulation behandeln. Dabei wird sie auch einen Einblick in aktuelle Forschungsthemen geben, z.B. die Entwicklung von Methoden zur visullen Erkennung menschlicher Hände und ihrer Griffposturen, um das künstliche Greifen durch deren Imitation zu vereinfachen. Die Vorlesung erfordert Vorkenntnisse im Umfang der Robotik I (Kinematik, inverse Kinematik, Geschwindigkeiten, (Feder)-Kräfte). Die Übung wird neben der praktischen Vertiefung der theoretischen Konzepte insbesondere mit Simulationen einen Einblick in die Vielfalt der technischen Möglichkeiten und die Komplexität des Greifens geben.

Vorläufiger Aufbau der Veranstaltung:


Script

Die Vorlesung orientiert sich inhaltlich an der Vorlesung Robotik II des WS02, zu der es ein Script in englischer Sprache gibt. Ein deutschsprachiges Skript (Stand 30.10.03) wird inkrementell im Laufe des Semesters hinzu kommen.

Die aktuellen Übungszettel


Literatur

Ein Semesterapparat ist eingerichtet, u.a. mit folgenden Büchern:
1 Murray, Li, Sastry.
Robotic Manipulation.
2 Gregory Dudek and Michael Jenkin.
Computational Principles of Mobile Robotics.
Cambridge University Press, 2000.
3 Oussama Khatib, John J. Craig, and Tomas Lozano-Perez.
The Robotics Review 2.
MIT Press, 1992.
4 Jean-Claude Latombe.
Robot Motion Planning.
Kluwer Academic Publishers, 1991.
5 Phillip John McKerrow.
Introduction to Robotics.
Addison-Wesley Publishing Company, 1991.
6 G.R. Pennock, editor.
Robotics: Kinematics, Dynamics and Controls.
The American Society of Mechanical Engineers.
7 Robert J. Schilling.
Fundamentals of Robotics - Analysis and Control.
Prentice Hall, Englewood Cliffs, 1990.
8 Mark W. Spong and M. Vidyasagar.
Robot Dynamics and Control.
John Wiley and Sons, 1989.

Kontakt

Office: M7-123
Phone: +49-521-106-6066
Fax: +49-521-106-6011
e-mail:rhaschke at techfak

Homepage: Robert Haschke
Die Arbeitsgruppe Neuroinformatik

Robert Haschke: 2003-Okt-03