.. _`tp2/clampdetection`: KogniDoor-Einklemmschutz ======================== :Kontakt: Christof Elbrechter :CITK: `kognidoor-image-server `_ :Vorbedingung: Der Einklemmschutz benötigt die `Image Component Library (ICL) `_, welche auch durch das :ref:`guides/citk` installiert werden kann mit Hilfe des Rezeptes`icl-kognihome https://opensource.cit-ec.de/projects/citk/repository/revisions/master/entry/projects/icl-kognihome.project`_. :Quickstart: Die Anwendung benötigt den Status der IR-Leiste von :ref:`tp2/dimmer` (``-a``), die Bildquelle der Türkamera (``-i``), den Status des Motors (``-ai``), den Ausgabe-Scope (``-o``) und den Pfad zur statischen Bildmaske (``-mask``):: $ clamp-detector -a /io/vision/led/ir -i sm door -ai /io/actor/motor/status \ -o /service/detection/closingobstacle -r 0 -roi 438 205 742 767 -mask ${prefix}/etc/KogniDoorVision/mask.xml RSB-Schnittstellen ------------------ .. rsbpubsub:: IN /io/vision/led/ir int Status der IR-Lichtleiste. Aktiviert die Hinderniserkennung. .. rsbpubsub:: IN /io/actor/motor/status rst.door.MotorStatus Der Öffnungswinkel der Tür bestimmt, wo nach Lichtbändern gesucht wird. .. rsbpubsublist:: :type: IN .. rsbpubsub:: OUT-Intern /service/detection/closingobstacle boolean Senden 'true', wenn ein Hindernis detektiert worden ist, ansonsten 'false'. Nachrichten werden nur gesendet, wenn die IR-Leiste und damit der Einklemmschutz aktiv ist. .. rsbpubsublist:: :type: OUT