1.30.3.3. Robotic Service Bus¶

1.30.3.3.1. RSB kompilieren¶

$workspace ist der Ort an dem der Source Code heruntergeladen werden soll und $prefix das Installationsziel. Damit RSB mit Python verwendet werden kann, ist sicherzustellen, dass sich $prefix/lib/python2.7/site-packages im PYTHONPATH befindet.

RSB besteht aus mehreren Komponenten. Grundlage für alle Implementationen sind RSC und RSB-Protocols. Die Varianten RSB-CPP (inkl RSB Spread), RSB-JAVA und RSB-Python können je nach Bedarf installiert werden.

RSC ˆˆˆ

Als erste wird RSC benötigt. Die Abhängigkeiten für Ihr System, entnehmen Sie bitte der oben aufgeführten Dokumentation:

$ cd $workspace
$ git clone https://code.cor-lab.org/git/rsc.git
$ cd rsc
$ git checkout 0.15
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$prefix ..
$ make install

Danach werden die Protocols installiert:

$ cd $workspace
$ git clone https://code.cor-lab.org/git/rsb.git.protocol
$ cd rsb.git.protocol
$ git checkout 0.15
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$prefix ..
$ make install

Nun kann optional die CPP-Variante installiert werden:

$ cd $workspace
$ git clone https://code.cor-lab.org/git/rsb.git.cpp
$ cd rsb.git.cpp
$ git checkout 0.15
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$prefix ..
$ make install

Falls RSB-CPP mit Spread benutzt werden soll, muss noch das entsprechende Modul installiert werden:

$ cd $workspace
$ git clone https://code.cor-lab.org/git/rsb.git.spread-cpp
$ cd rsb.git.spread-cpp
$ git checkout 0.15
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$prefix ..
$ make install

Die Python-Variante wird ebenfalls mit setuptools installiert und benötigt SpreadModule. Nachdem dieses installiert worden ist, kann RSB-Python installiert werden. Dazu muss der protocolroot in der Datei setup.cfg angepasst werden:

$ cd $workspace
$ git clone https://code.cor-lab.org/git/rsb.git.python
$ cd rsb.git.python
$ git checkout 0.15
$ nano setup.cfg
$ python setup.py build
$ python setup.py install --prefix=$prefix

Der Inhalt der Datei setup.cfg sollte in etwa so aussehen:

# [existing content here]

[proto]
protocolroot=$prefix/share/rsbprotocol

Wobei $prefix entsprechend des eigentlichen Prefixes ersetzt werden sollte.

Nachdem RSB installiert ist, kann mit der Installation von Robotic Service Types fortgefahren werden.